摘要 本发明涉及一种基于机械臂末端单目视觉的动态目标位置和姿态测量方法,属于视觉测量领域。该方法首先进行摄像机标定和手眼标定;然后用摄像机拍摄两幅图像,利用尺度不变特征提取方法,提取图像中目标区域的空间特征点并进行特征点匹配;利用对极几何约束方法,求解两幅图像之间的基础矩阵,得到本质矩阵,进而求解摄像机的旋...
拖动示教可采用什么方法实现( )。A.采用力矩传感器精确测量关节力矩,对关节进行力控制B.末端增加六维力传感器,基于力反馈进行牵引控制C.采用位置控制实现机械臂运动控制D.在机械臂控制模型中,用电流把重力和摩擦力补偿掉,实现机械臂可保持在任意姿态